Перша письмова згадка належить до 1376 р. У 1569 р. місто дістало магдебурзьке право, до 1772 р. — це торгово-ремісничий центр на шляху Львів-Ярослав.
Основним заняттям жителів було шевство. У 1772 р. Яворову було надано статус вільного міста, почався наплив німецьких колоністів, які активно створювали підприємства та розвивали промисловість. Саме у Яворові російський цар Петро І заручився з майбутньою імператрицею Катериною І. Яворів був улюбленою резиденцією короля Яна ІІІ Собеського. З усіх своїх ммаєтків та замків Ян ІІІ найдовше перебував у Яворівському замку. Тут король приймав послів інших держав, проводив засідання сенату. Саме у Яворівському замку в 1675 р. був підписаний таємний договір між французьким королем Людовіко XIV та королем Польщі. В 1684 р. у замку відбувся банкет на честь перемоги над турецьким військом під Віднем. Під час Північної війни тут гостювали три монархи: польський король Август ІІ, шведський король Карл ХІІ та російський цар Петро І. На жаль, цей дерев’яний замок не зберігся, як і більшість інших старих будівель міста.
У центрі міста збереглась ратуша. Найстарішим храмом Яворова є колишній домініканський, зараз парафіяльний костел Св. Петра і Павла, збудований у 1645 р. Найціннішою памяткою храму є відреставрована ікона Св. Анни з кінця 16 – поч. 17 ст. У місті збереглись ще три храми: деревяна церква Різдва Богородиці (1670 р.), деревяна церква Успення Богородиці (1760 р.), а також мурована церква Св. Юрія 1899-1902 рр.