Це містечко заснував у 1611 році писар землі львівської, маршалок посольського двору Ян Свошовськмй на землях, подарованих йому польським королем Сігізмундом III. Жителі містечка спеціалізувалися на обслуговуванні купців, які подорожували торговими шляхами з Варшави до Кам’янця-Подільського та з південної Росії до Сілезії. До 1951 р. містечко мало назву Янів – на честь польського короля Яна ІІІ Собеського.
У першій половині XVІІІ століття Янів отримав магдебурзьке право, що узаконило становище його як міста. Покровителем Янова з давніх часів є архангел Михаїл, який зображений на гербі містечка.
Бурхливо розвивалося містечко за Яна Собєського. Ще коли останній тримав гетьманську булаву, Янів не раз був центром збору війська. Звідси вирушали загони під Бучач і Кам’янець-Подільський на відсіч туркам. Двічі він був спалений під час визвольної війни під проводом Богдана Хмельницького (1648 і 1654 рр.). У вересні 1914 року австрійські війська намагалися затримати тут наступ російської армії, використовуючи для цього систему озер, ставків, боліт у долині річки Верещиці в районі Городок — Янів. Удруге цими землями проходила австро-німецька армія під час наступу на Львів після прориву Макензеном російського фронту у 1915 році. Свідком тих подій є напівзруйнований цвинтар при в’їзді у селище зі сторони Львова.
Спільно з домініканцями в 1614 році в Янові були зведені стіни Троїцького костелу. Початково збудований у 1614 р., пізніше перебудований. Всередині костелу збереглись розписи, виконані у 1774 р. львівським маляром Мацеєм Міллером. Тут похована мати короля Станіслава Августа Констанція з Чарторийських Понятковська.
У 1831 році побудовано церкву Вознесіння Господнього. Крім того, тут було 3 синагоги: 2 дерев’яні і 1 мурована. Дерев’яні згоріли, а мурована стоїть і досі, переобладнана на кінотеатр. У підземеллях Троїцького костелу ще не так давно зберігалися тлінні останки матері останнього польського короля — княжни Констанції Понятовської з дому Чарторийських. Центр сучасного Янова прикрашає ще й Церква Святого Володимира, побудована у 1992 році.
Королівська скеля (Королівський ліс, Королева гора) — це мальовничий пісковий останець на березі Янівського ставу з бореальними і степовими видами рослинності. Своєю красою він завдячує польському королю Яну Собєському, який любив приїжджати до Янова на полювання і часто зупинявся тут. Кажуть, шо за своєю формою гора віддалено нагадує ніс поважного монарха.
Під час Другої світової війни у місті діяв Янівський концентраційний табір. Після війни містечко було перейменоване на честь Івана Франка, який любив відпочивати та рибалити у цих місцях.