Засноване в 1241 р. В 1380 році місту було надане магдебурзьке право.
Постало місто давно. Коли і ким було засноване — невідомо. Жодних документальних джерел про це до нас не дійшло. Спочатку Самбір знаходився на тому місці, де тепер Старий Самбір, а сьогоднішнє місто десь у ХІІІ ст. було перенесене на 18 кілометрів на північний схід. Тут існував посад Погонич, який лежав на перехресті важливих торговельних і стратегічних шляхів і являв собою, очевидно, міцну фортецю. Як гадають, причиною такого переселення була татарська навала 1241 року, під час якої зостав спалений Старий Самбір, а його жителі знайшли собі нове місце для проживання.
Герб міста згідно ухвали Австрійського уряду являє собою блакитний щит, оздоблений згори золотою королівською короною, оленем, який біжить зеленою муравою справа наліво. Шия оленя прошита впоперек зліва направо стрілою з червоним оперенням.
Із містом тісно повязане імя Лжедмитрія. Саме із Самбора він виступив на чолі збройного загону в похід на Москву.
Під час українсько-польської війни 1648-1654 рр. козацький полковник Капуста розгромив ряд польських шляхетських загонів в околицях міста. Протягом 1738-1754 рр. біля міста діяли загони опришків ватажка Олекси Довбуша.
Самбір має власний Ринок. У його центрі знаходиться будівля самбірської ратуші, що набула свого сучасного вигляду у 1844 р. Висота її сягає 38 м. На ратуші знаходиться годинниковий механізм поч. XVI ст.
У Самборі збереглась цікава будівля мисливського будиночка XVI ст. польського короля Стефана Баторія.В середині 90-х рр. минулого століття його переобладнали у церкву Св. Пантелеймона.
У Самборі діяло декілька монастирів. Домініканський монастир бере свій початок від 1405 р. Зараз у ньому знаходиться медичне училище. Монастир Св. Бригіди , що був закладений у 1621 р., мав форму підкови. Зараз у його приміщеннях знаходиться швейна фабрика. Монастир отців єзуїтів зявився в місті в 1698 р., коли брацлавський воєвода Мартин Хомонтовський купив для них будівлю біля міста. Єзуїтський монастир був найбагатшим у Самборі. У 1754-1759 рр. за проектом відомого галицького архітектора Ю. Каршницького збудований будинок Єзуїтський колегіум. Зараз тут знаходиться музей “Бойківщина”.
У Самборі знаходиться ще один монастир – Бернардинський, сучасний комплекс якого походить з 1698 р. Мурований костел Св. Станіслава при монастирі збудований у 1719-1751 рр. за проектом архітектора Я. Деламарса. У костелі знаходиться зал органної музики.
Однією з головних сакральних памяток Самбора є мурований римо-католицький остел Св. Іоанна Хрестителя, початки будівництва якого сягають 1530 р. В оформленні цієї сакральної памятки вміло поєднані риси готики та ренесансу.
Памяткою сакрального характеру східного обряду є церква Різдва Пресвятої Богородиці, збудована у 1728-1738 рр. У храмі збереглися унікальні розписи, виконані відомим галицьким живописцем Корнилом Устияновичем у 1898 р. Саме в цій церкві зберігаються мощі Св. Валентина. У церкві також знаходиться чудотворна ікона Самбірської Богоматері та надгробок греко-католицького митрополита Атаназія Шептицького.
У Самборі збереглась синагога 1732 р. та єврейське кладовище.
Із Самбором повязане імя Івана Франка, що часто бував в місті і вперше прочитав поему “Мойсей”. У місті народився письменник А. Чайковський та Лесь Курбас.