Засноване 1430 р. Населення становить 2118 осіб.
Історія виникнення села пов’язана з подіями поч. ХІV ст., коли Лев Галицький, зміцнюючи свої кордони та охорону “Руського Шляху” засновує сасівські села-гнізда: Явора, Ільник, Комарники, Висоцьке та Турка. З села-гнізда Висоцьке (тепер Висоцьк Любомльського району, Волинської області), яке знаходилось на північному пограниччі Галицько-Волинського князівства, пересилилась сасівська родина. Вони ж отримують групове відсільне прізвище Височанські, яке вказує звідки вони прибули, отримують дозвіл на заснування села-гнізда, яке носить сьогодні назву Висоцьке.
В селі віддавна стоїть мурована церква Різдва Пресвятої Богородиці. Вона була споруджена поміж 1212 й 1513 роками, а сьогодні входить до реєстру пам’яток архітектури місцевого значення. Частина села , що біля церкви, має назву “Даничат потік”. Тут, за легендою, зупинявся для відпочинку галицький князь Данило і його син Лев, коли йшли війною на угорців до свата і тестя угорського короля Бели IV.
Ще один храм — церква Св. Миколая — побудований 1890 року за проектом відомого львівського архітектора Івана Левинського на кошти одеського купця Василя Вереги Петрушевича-Височанського, уродженця села Верхнє Висоцьке.